社用車を退職金の代わりに無償で譲渡する場合、税務上は「車両の時価（市場価値）」を基準に課税関係が発生します。

1. 従業員（受取側）の課税

退職所得としての課税: 引渡し時の車両の時価が退職金の額面とみなされます。
所得税・住民税: 退職所得として計算されますが、現物支給のため、会社は退職者から税額分を別途徴収するか、本人が確定申告で納付する必要があります。
社会保険料: 退職所得扱いであれば、原則として社会保険料は発生しません。

2. 法人（支給側）の課税

法人税（譲渡損益）: 車両の「時価」と「帳簿価額（未償却残高）」の差額が、売却損または売却益として計上されます。

時価 ＞ 帳簿価額の場合：譲渡益が発生します。
時価 ＜ 帳簿価額の場合：譲渡損が発生します。

法人税（損金算入）: 車両の時価相当額が「退職金」として損金（経費）に算入されます。
消費税: 退職金の支払いとして時価（対価）をもって資産を譲渡したとみなされる（代物弁済）ため、車両の譲渡は課税売上となります。
ただし、あらかじめ就業規則や退職金規程で「現物支給」が明記されている場合など、無償譲渡（贈与）とみなされれば非課税となるケースもありますが、実務上は慎重な判断が必要です。

注意点

時価の算定: 不当に低い価格での譲渡は、給与課税の指摘を受けるリスクがあるため、中古車査定などの客観的なデータに基づき算出する必要があります。
労働基準法との兼ね合い: 労働基準法では賃金の「通貨払いの原則」があるため、退職金の現物支給を行うには、労働組合との協定や就業規則での規定が求められます。